A cada 200 anos (em média), Atena, a deusa da guerra e da sabedoria, vem à Terra, acompanhada de seus Cavaleiros. Quando Athena reencarna, ela precisa de impedir outros deuses malignos de destruir a Terra. Esses outros deuses, como, por exemplo, Poseidon e Hades, têm o pretexto de que os humanos são cruéis e gananciosos, e por causa disso querem exterminá-los.
Isso dá início às Guerras Santas, na qual Atena e seus cavaleiros lutam contra os outros deuses para que haja paz e justiça neste mundo. Por volta de 1743, terminou a segunda Guerra Santa. Atena havia selado o espirito dos 108 espectro de Hades no Castelo onde o mesmo deus dos mortos havia utilizado como base durante a ultima guerra. Somente dois Cavaleiros de Ouro sobreviveram à última Guerra Santa. Ela deu uma missão a cada um deles, para que a próxima Guerra fosse a última. Foram eles Shion de Áries, que foi escolhido para ser o Mestre do Santuário; e Dohko de Libra, para guardar a torre na qual Hades foi enterrado.
243 anos depois, conforme a tradição, a deusa Atena volta a terra como um bebê. Saga, o Cavaleiro de Ouro de Gêmeos, tendo suas ambições malignas despertadas por seu irmão, chamado Kanon, mata Ares (Irmão do Mestre Shion) e toma seu lugar. Assim Saga, disfarçado de Ares, vai até o quarto de Atena para matá-la. Quando está prestes a assassinar a criança, Aioros, o Cavaleiro de Ouro de Sagitário aparece e salva Atena, vendo, então, o verdadeira identidade de Mestre do Santuário. Saga e Aioros haviam sido anteriormente convocados pelo próprio Shion afim de escolher um destes, que eram seus cavaleiros dourados mais fortes, sábios e de reconhecida bondade (Saga era tido entre a população como um homem tão bondoso com um próprio deus)para sucederem o comando do Santuário Grego. Após o anuncio do mestre de que Aioros deveira ser o novo grande mestre, Kanon, o irmão de Saga, começa a tentar o irmão a usurpar o poder no santuário. Saga pune seu irmão com o exilio e morte na prisão de pedra do cabo Sunion, a semente da ambição ja estava desperta. Mas Saga não podia então deixar Aioros viver, por ter descoberto o seu segredo, portanto atacou Aioros e o acusou de traição, denegrindo sua imagem perante todos do Santuário. Mais tarde com a morte de Shion, Saga (possuído por Ares, sua contraparte maligna), assume o controle do Santuário, e da continuidade ao seu legado do mal.
É Shura, Cavaleiro de Ouro de Capricórnio, quem encontra Aioros. Shura consegue feri-lo gravemente e só não o mata por haver um bebê entre ele e o Cavaleiro de Sagitário. Muito ferido, ele foge do Santuário para as antigas ruínas da cidade de Atenas, onde encontra Mitsumasa Kido, rico empresário japonês em férias na Grécia. Aioros após contar a verdade sobre Atena, deixa sobre cuidados de Kido o bebê e a armadura de Sagitário.
Mitsumasa Kido volta ao Japão, onde reúne 100 garotos órfãos (no mangá, todos seus filhos) e os envia para treinamento em diversas partes do mundo, onde poderiam obter armaduras de bronze. Esta seria a força tarefa responsável pela segurança da jovem Atena. Treze anos depois, sobre o pretexto de realizar um torneio, os 10 garotos que sobreviveram aos treinamentos se reúnem novamente no Japão. Mitsumasa Kido já falecido, é representado no torneio por sua neta, Saori Kido, que na realidade é a reencarnação da deusa Atena. O Torneio Galáctico daria ao vencedor a cobiçada Armadura de Ouro de Sagitário. Porém, apenas 9 dos 10 garotos que teoricamente teriam sobrevivido ao treinamento, voltaram para participar do torneiro. Quando todos já consideravam o décimo cavaleiro, Ikki de Fênix, morto, ele surge, rebelando-se contra seus antigos companheiros e inclusive seu próprio irmão, Shun de Andrômeda, roubando a armadura de ouro. Em busca de obter Armadura de Sagitário, Seiya, Shiryu, Hyoga e Shun, iniciam uma caçada alucinada à Ikki. Nesse tempo, eles desenvolvem grande amizade e companheirismo.